由天津大学研发的具有自主知识产权的微创外科手术机器人系统“妙手S”于日前成功为长沙的三位患者解除病痛，标志着该科研成果正式进入临床试验阶段，有望3年内投产。

日前，中南大学湘雅三医院在国内率先采用“妙手S”机器人，先后为三位患者进行了胃穿孔修补术和阑尾切除术。这回，医生只需坐在操作台前便可实施手术。手术过程顺利，患者术后恢复良好。

机器人技术应用于微创手术，可拓展微创手术医生的操作能力，改善医生的工作模式，规范手术操作，提高手术质量，对微创手术发展具有重要意义。同时，该系统可以实现远程操作。

据该项目负责人、天津大学机械学院院长王树新介绍，微创外科手术机器人在国内实施临床手术尚属空白。美国研发的“达芬奇机器人手术系统”作为世界上第一个外科手术机器人目前在普通外科、心脏外科、泌尿外科、妇产科等领域开展了手术，并形成垄断。国内引进一台约需人民币2000万元，手术耗材等十分昂贵，手术费用相对高昂。而我国自主研发的“妙手S”系统推向市场后，将有助于降低同类产品的价格与维护成本，具有广泛的应用前景和重大的经济意义、社会意义。

王树新介绍，“妙手S”系统较国外同类产品有三点技术优势，第一是运用了微创手术器械多自由度丝传动解耦设计技术，解决了运动耦合问题，固定、防滑、防松，更有利于精度保持。第二是实现了从操作手的可重构布局原理与实现技术，使机器人的“胳膊”更轻，更适应手术的需要。第三是运用系统异体同构控制模型构建技术，解决了立体视觉环境下手-眼-器械运动的一致性。

“妙手S”手术机器人突破了人手的极限，机械手臂可以360度自由旋转、摆动，活动的自由度远远超过人手，手术操作更为精细、准确。进入人体内部的探视镜头突破了人眼的极限，可以将手术视野放大数倍甚至数十倍，先进的三维成像技术使手术定位更为精确。机器手臂的虚拟力触觉反馈能力能够将手术过程中患者的触觉传递给操作医生，随时调整、制定精确的手术方案。医生只需要通过计算机遥控，就能进行需要多人才能完成的手术。

在国际上发达国家，手术机器人系统已在普通外科、泌尿外科、妇科、心胸外科等领域得到了广泛的应用，并取得了成功。

（通讯员 朱宝琳）